{"id":55,"date":"2023-09-06T17:45:14","date_gmt":"2023-09-06T17:45:14","guid":{"rendered":"https:\/\/med.upc.edu\/tallerdroneseetac\/?p=55"},"modified":"2023-10-27T11:43:42","modified_gmt":"2023-10-27T11:43:42","slug":"montaje-del-armazon","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/med.upc.edu\/tallerdroneseetac\/2023\/09\/06\/montaje-del-armazon\/","title":{"rendered":"Montaje del armaz\u00f3n"},"content":{"rendered":"\t\t
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En esta actividad se dan los primeros pasos del montaje del armaz\u00f3n del dron (brazos con motores, plataformas, placa de distribuci\u00f3n etc.). Es una actividad ideal para \u201cmanitas\u201d, que puede realizarse con una buena m\u00fasica de fondo. Los componentes necesarios para esta actividad est\u00e1n en el kit Hexsoon, en el kit de complementos y en el kit del Orange Cube (el cable POWER2).\u00a0<\/p>

Al final de esta actividad finalizaremos el montaje del armaz\u00f3n incorporando, entre otros elementos, el receptor de radio, el autopiloto (al que conectaremos los motores), el receptor GPS y la radio de telemetr\u00eda.\u00a0<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Preparaci\u00f3n de los 4 motores<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Como se muestra en las im\u00e1genes de la figura siguiente, los motores deben atornillarse a los soportes. Hay dos soportes de color naranja (que ir\u00e1n en la parte delantera del dron) y dos soportes negros (parte trasera). Es muy importante observar que hay dos motores que tiene en el eje un punto blanco y dos que no lo tienen. <\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Debe haber un motor con punto blanco en un soporte naranja y el otro con punto blanco en un soporte negro. Obs\u00e9rvese finalmente el sentido en el que se deben colocar los motores respecto al soporte. La parte donde est\u00e1n los cables debe estar orientada en la direcci\u00f3n que se\u00f1ala la peque\u00f1a hendidura circular del soporte.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 23<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Preparaci\u00f3n de los 4 brazos<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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La siguiente imagen muestra c\u00f3mo preparar cada uno de los 4 brazos del dron<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 24<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Conectar los cables de los LEDs en la placa de distribuci\u00f3n de energ\u00eda<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Debe conectarse cada uno de los cuatro cables de colores (uno por LED), el cable POWER2 para alimentar al autopiloto (que est\u00e1 en el kit del Orange Cube) y el conector doble necesario para el control de los LEDs. Obs\u00e9rvese c\u00f3mo se han protegido con cinta aislante negra estos dos \u00faltimos cables para evitar el roce del cable con los bordes de la plancha negra a las que se atornillar\u00e1 la placa de distribuci\u00f3n de energ\u00eda.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 25<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Atornillar la placa de distribuci\u00f3n de energ\u00eda a la plancha superior<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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La siguiente imagen indica c\u00f3mo debe hacerse esta operaci\u00f3n. N\u00f3tese que las dos planchas negras que vienen en el kit Hexsoon son diferentes. La superior es la mostrada en la figura. Es importante respectar la colocaci\u00f3n exacta de la placa sobre la plancha y su orientaci\u00f3n. Tanto el cable POWER2 como el conector doble de control de los LEDs deben emerger por la parte superior de la plancha.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 26<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Introducir en cada brazo un variador ESC y un cable de color para el LED<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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La imagen muestra c\u00f3mo realizar esta operaci\u00f3n. Tambi\u00e9n muestra c\u00f3mo conectar el variador al motor y en el otro extremo c\u00f3mo conectar el variador a los cables de alimentaci\u00f3n que se soldaron a la placa de distribuci\u00f3n de energ\u00eda.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 27<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Disponer los brazos y motores correctamente en relaci\u00f3n a la plancha superior<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Este es un paso sencillo pero muy importante, porque decisiones incorrectas han sido causa fallos graves en el momento de las pruebas de vuelo. Ahora necesitaremos tener a mano las palas que se enroscar\u00e1n a los motores. Puede observarse que tenemos dos palas con un punto blanco, que solo pueden enroscarse en los motores con el punto blanco, y dos palas sin ese punto, para los otros dos motores.
Una simple observaci\u00f3n de cada pala determina en qu\u00e9 direcci\u00f3n debe rotar para que la pala empuje el aire que le rodea hacia abajo y, debido a las leyes de Newton, se genere la fuerza de sustentaci\u00f3n que empuje a la pala hacia arriba. En concreto, las palas con el punto blanco deben girar en el sentido de las agujas de reloj (clockwise o CW) y las que no tienen ese punto en sentido contrario (counter clockwise o CCW).<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Por otra parte, la imagen a continuacion (izquierda) determina en qu\u00e9 sentido (CW o CCW) debe girar cada motor seg\u00fan su posici\u00f3n en el armaz\u00f3n. Recordemos que los motores 1 y 3 de la imagen, que son los delanteros, est\u00e1n fijados a los soportes de color naranja. A la vista de la imagen queda claro que los motores con punto blanco (que son los que giran en sentido CW) deben ocupar las posiciones 3 y 4. Esa disposici\u00f3n se muestra tambi\u00e9n en la imagen (derecha). Observar tambi\u00e9n en esa figura que se han a\u00f1adido extensiones a los cables trenzados de los motores delanteros (naranjas). Estas extensiones har\u00e1n m\u00e1s f\u00e1ciles ciertas conexiones m\u00e1s adelante. Puede observarse que cada motor tiene encima de la palabra HEXSOON unas flechitas que indican el sentido de giro.\u00a0 Esta es una ayuda m\u00e1s para confirmar que hemos tomado la decisi\u00f3n correcta.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Pero ATENCI\u00d3N<\/strong>: se ha observado que en algunos casos esas flechitas est\u00e1n equivocadas. Lo importante para tomar la decisi\u00f3n correcta es lo dicho antes: observar la forma de las palas, determinar cu\u00e1l debe ser su sentido de giro y colocar los motores en el sitio que toca, de acuerdo con la figura 6.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 28<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Conectar el LED al cable y fijar el motor al brazo<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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El resultado de esta operaci\u00f3n se muestra en la imagen siguiente. No es una operaci\u00f3n trivial. Se requiere cierta habilidad manual.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Figura 29<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Fijar los brazos a las planchas superior e inferior<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Las im\u00e1genes de la fotografia siguiente muestran c\u00f3mo hacer esta operaci\u00f3n. Obs\u00e9rvese de nuevo como los siguientes cables deben emerger por la parte superior del armaz\u00f3n:<\/p>

  • Los 4 cables trenzados para controlar los motores<\/li>
  • El cable POWER2 para alimentar el autopiloto.<\/li>
  • El cable con el conector doble para controlar los LEDs<\/li>
  • El cable para alimentar la Raspberry Pi<\/li><\/ul>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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    Figura 30<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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    Separara lo m\u00e1ximo posible los cables de la placa de distribuci\u00f3n de\nenerg\u00eda<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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    Esta operaci\u00f3n puede realizarse como muestra en la imagen. El objetivo es que el posible calentamiento de la placa no pueda afectar a los cables.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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    Figura 31<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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    \n\n\t\t\t\t\t\tAtenci\u00f3n!<\/span>\n\t\t\t\n\t\t\t\t\t\tAntes de seguir, se tiene que tener en cuenta que antes se debe haber configurado el autopiloto y la emisora de radio. Si no cumples con los requisitos, dir\u00edgete a las secciones correspondientes antes de seguir con el montaje del armaz\u00f3n.<\/span>\n\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t